最近被一个“蟑螂机器人”吸引，据说科学家研究蟑螂时，发现它们可以把身体挤到一个狭窄的空间里，而且还能继续移动。
根据这一特点，科学家们制造出了外骨骼类似于平板的装置，这种装置可以使机器人在没有极高精度的情况下轻松操作物体。目前，包括软机器人和帝国机器人在内的许多公司已经开始销售软爪，希望将来能利用它们进行地震搜救。作为一个机械师，我想到了加工用的软爪。
软爪能和工件的表面最大程度的贴合，既能保证传递更大的扭矩，也能避免工件夹伤，这些优势是硬爪无法比拟的。
制作软爪时要注意什么？
软爪材质的选择
这里的“软”意思是：加工性能好，并不代表一定要比工件的硬度低。
对于大批量的生产，软爪的硬度会对加工的稳定性产生很大的影响，选择比工件硬度高的软爪材料，不仅会提高软爪的使用寿命，对加工的稳定性也会有积极的影响。
任何T型块超过卡盘最大直径都是不允许的，这样会有很大的安全风险。
推荐使用时候的压力和工件加工时候的压力接近，卡盘在加工的时候正处在活动范围的中间，且修爪时夹持力的方向和工件夹持力的方向一致。
卡盘的直径和转速对夹持力的影响
由于离心力的作用，卡盘在高速运作时，夹持力会大大降低（具体请参照卡盘上的说明）。
特别提示：
制作和工件直径同样大小的内孔，减少夹伤工件的可能性。
添加退刀槽，以保证工件的重复定位。
清除软爪上的毛刺与尖角（千万注意，不要划伤手）。
软爪尺寸的选择。
软爪至少要夹持工件长度的1/3。
特殊工件还要知道点特殊知识
在加工薄壁或者环形工件时，克服工件的变形是首先要面对的难题，选对软爪的类型和合适的卡盘压力是关键。
在相同的卡盘压力下，扇形软爪比标准软爪拥有更大的接触面积，这意味着工件所受到的压力更加均匀，而标准软爪则会出现下面的状况：
选择不当工件变形
实际的状况可能没有图中的那么明显，但是在除了软爪类型不一样，其他条件都相同的情况下，工件的变形程度出现几十倍的差别情况还是有的。
打标、修爪要记牢
不管是扇形软爪还是标准软爪，都会因为软爪磨损过大而或者加工零件的更换而需要重修，在重修的过程中，首先要给即将拆下来的软爪刻上标记，打上序号，这样做有很多好处！
增加软爪的使用次数
更详细的标记也会减少误用的可能性
接下来是修爪器的选择：
通常来说，左边的修爪器修内爪，右边的修外爪
两种修爪器都不能满足条件时
当两种修爪器都不能满足条件时，我们就需要制作一个特殊的修爪部件，比如像加工出下面的圆环来修外爪。
加工零件需要夹持的部分比较长时
当加工零件需要夹持的部分比较长时，会出现工件和软爪不能完全贴合的状况，俗称“喇叭口”，具体表现为，软爪的顶部与工件之间留有缝隙。
最有效的解决办法是：在软爪上加工出锥度，通过塞尺来测量出缝隙的大小，测量夹持的长度，然后就可以计算出锥度的大小了。
特别提示：
以下问题不管在制作或者重修软爪时，都应该注意：
T型块不能超过卡盘的最大直径。
修爪时的卡盘压力接近加工工件时的压力，卡盘正处在活动范围的中间。
修爪时夹持力的方向和工件夹持力的方向一致。
注意修爪时的转速。
其实在中国很多数控技术也是停留在一种感性认识，比如在工装设计上。车床如何安装车爪，原理如何？许多一时想不明白的问题，下面给你一语道破天机！
关于软爪今天就分享到这里了，如果还有想要了解的就点击
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